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CALIBRATION_TEST.md

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CALIBRATION_TEST.md

File metadata and controls

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FTM 캘리브레이션 테스트 가이드

빌드 및 플래시

Beacon 빌드

cd /Users/air/Desktop/guma2/beacon
idf.py build
idf.py flash monitor

테스트 절차

1. 초기 테스트 (캘리브레이션 검증)

알려진 거리에 beacon을 배치하고 측정:

실제 거리 기대 측정값 (0.2 팩터)
0.5m ~0.6m
1.0m ~0.8-1.2m
1.5m ~1.2-1.5m
2.0m ~1.6-2.0m

2. 로그 확인

측정 로그에서 다음 정보를 확인:

FTM sample X: RTT=XXXXX ps (XX.XXns), raw=X.XX m, calibrated=X.XX m - VALID
  • RTT (ps): 원본 Round-Trip Time
  • raw: 캘리브레이션 전 거리
  • calibrated: 캘리브레이션 후 거리 (이 값이 실제 거리와 비교됨)

3. 캘리브레이션 팩터 미세 조정

측정 결과를 기반으로 팩터 조정:

팩터 계산:

새로운 팩터 = 현재 팩터 × (실제 거리 / 측정 거리)

예시:

  • 실제: 1.0m, 측정: 1.2m
  • 새 팩터 = 0.20 × (1.0 / 1.2) = 0.167

코드 수정 위치: /Users/air/Desktop/guma2/beacon/main/main.c:57

#define FTM_CALIBRATION_FACTOR 0.20f  // 여기를 조정

4. Variance threshold 조정 (필요시)

재시도가 너무 많이 발생하면 threshold 증가:

코드 수정 위치: /Users/air/Desktop/guma2/beacon/main/main.c:63

#define MAX_VARIANCE_THRESHOLD 0.10f  // 0.15나 0.20으로 증가 가능

다양한 거리에서 정확도 테스트

거리 범위 목표 정확도
0.5-2m ±0.3m
2-5m ±0.5m
5-10m ±1.0m

Gateway는 수정 불필요

Gateway는 FTM responder 역할만 하며:

  • Beacon이 계산한 거리를 받아서 Kalman 필터 적용
  • 캘리브레이션된 거리가 자동으로 전달됨
  • Gateway 코드 수정 불필요

문제 해결

측정값이 여전히 부정확한 경우

  1. 더 많은 측정 데이터 수집

    • 3-5개의 다른 거리에서 측정
    • 평균 오차율 계산

  2. 비선형 캘리브레이션 고려

    • 거리별로 다른 팩터가 필요한 경우
    • 거리 기반 lookup table 구현

  3. 환경 요인 확인

    • 금속 물체, 벽 반사 등이 영향
    • 가시선(Line of Sight) 확보