怎么使用application-core工程作为自己的工程

[zouzhe1]

System information

• **OS **: 【Ubuntu 22.04 x86+NVIDIA 3090TI】
• **Apollo **: 【application-core】
• Apollo version:【10.0.1】

怎么使用application-core工程作为自己的工程：

1.官网文档仅仅说可以基于application-core工程搭建自己的应用，但是整个文档都是基于源码版本的工程结构，来进行讲解的。
所以当我打开application-core文件夹时，我蒙了，我发现文件结构和源码版完全不一样。

2.我发现有用的代码在profiles文件及里面，但是里面仅仅有每个车的配置文件，例如【.pb.txt】【.conf】【.dag】【yaml】等，根本没有程序代码？

3.我该如何弄自己的东西呢？

4.比如我要加一个超声波传感器，是不是要写一个超声波传感器的驱动包？放在哪里？

5.比如我要用livox的mid-360激光雷达，我已经会修改配置文件了，但是我看源码版本的apollo里面，感知层接收的是velodyne的点云，不是mid-360的点云，我该怎么弄呢？

6.自己的程序代码应该放在哪里呢？纯蒙的状态？

[hearto1314]

代码放置的目录是相同的，只不过是application-core的工程里面没放源代码。
如果要新写一个模块，可以在modules下面创建目录编写。
如果要修改一个模块源代码，比如lidar驱动，直接 buildtool install drivers-lidar 就会拉下来lidar 驱动源代码，然后buildtool build 编译就可以了。
至于配置，本质上就是launch找dag，dag找conf，关系配置对就行，不强制目录。aem profile use会把profiles下面的配置链接到最终生效的路径下，这样做是为了多车型的配置管理。比如您使用了新的lidar，对应感知的模块配置里面也需要修改成新的lidar channel输入