scanner 3d

[Mohammedbouhouch]

bonjour je cherche a scanner un objet avec un bras robotise et une camera realsense D405 je veux savoir comment je peux faire afin de fusionner les differentes face de l'objet d'une maniere automatiser a l'aide de open3D ou du ros etc ... merci pour votre proposistion

[MartyG-RealSense]

Translation: Hello, I am looking to scan an object with a robotic arm and a RealSense D405 camera. I want to know how I can do it in order to merge the different faces of the object in an automated way using Open3D or ROS, etc. Thank you for your proposal.

Hello @Mohammedbouhouch An OpenCV method that may meet your requirements is the rs-kinfu C++ project at the link below. It can be used to move a single camera around an object and continually build up a point cloud scan of that object. When you are satisfied with the amount of detail on the scan then you can export it as a .ply file. The exported .ply file can then be imported into 3D software such as MeshLab to have further editing work performed on it.

If the robot arm has limited movement and cannot rotate around an object then you could place the object on a rotating turntable so that all sides of it can be captured on the rs-kinfu scan.

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Bonjour @Mohammedbouhouch Une méthode OpenCV qui peut répondre à vos besoins est le projet rs-kinfu C++ sur le lien ci-dessous. Il peut être utilisé pour déplacer une seule caméra autour d'un objet et créer en permanence une analyse par nuage de points de cet objet. Lorsque vous êtes satisfait de la quantité de détails de l'analyse, vous pouvez l'exporter sous forme de fichier .ply. Le fichier .ply exporté peut ensuite être importé dans un logiciel 3D tel que MeshLab pour effectuer un travail d'édition supplémentaire.

Si le bras du robot a un mouvement limité et ne peut pas tourner autour d'un objet, vous pouvez placer l'objet sur un plateau tournant afin que tous ses côtés puissent être capturés sur le scan rs-kinfu.

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/opencv/kinfu

[Mohammedbouhouch]

bonjour comment je peux builder rs-kinfu pour realsense j ai vue sur la dooc j ai pas reussi

[MartyG-RealSense]

The first step is to install OpenCV version 4 first in a way that includes the additional module opencv_contrib. Instructions for installing OpenCV with this module included can be found at the link below.

https://github.com/opencv/opencv_contrib/blob/master/README.md

Follow steps 1 to 8 in the instructions.

Once OpenCV 4 and the additional module opencv_contrib.have been installed, build the librealsense SDK from source code with CMake. Include the following build flags in the CMake build instruction:

-DBUILD_CV_EXAMPLES=TRUE -DBUILD_CV_KINFU_EXAMPLE=TRUE flag -DBUILD_EXAMPLES=TRUE -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=TRUE

For example:

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_CV_EXAMPLES=true -DBUILD_CV_KINFU_EXAMPLE=true

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La première étape consiste à installer d'abord OpenCV version 4 d'une manière qui inclut le module supplémentaire opencv_contrib. Les instructions pour installer OpenCV avec ce module inclus peuvent être trouvées sur le lien ci-dessous.

https://github.com/opencv/opencv_contrib/blob/master/README.md

Suivez les étapes 1 à 8 des instructions.

Une fois OpenCV 4 et le module supplémentaire opencv_contrib. installés, construisez le SDK librealsense à partir du code source avec CMake. Incluez les indicateurs de build suivants dans l'instruction de build CMake :

-DBUILD_CV_EXAMPLES=TRUE -DBUILD_CV_KINFU_EXAMPLE=TRUE indicateur -DBUILD_EXAMPLES=TRUE -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=TRUE

Par exemple:

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_CV_EXAMPLES=true -DBUILD_CV_KINFU_EXAMPLE=true

[Mohammedbouhouch]

je'ai rencontre toujour ca comme erreur
/home/bouhouch/Downloads/coco/librealsense-master/wrappers/opencv/kinfu/rs-kinfu.cpp:3:10: fatal error: opencv2/rgbd/kinfu.hpp: No such file or directory
3 | #include <opencv2/rgbd/kinfu.hpp>
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [wrappers/opencv/kinfu/CMakeFiles/rs-kinfu.dir/build.make:76: wrappers/opencv/kinfu/CMakeFiles/rs-kinfu.dir/rs-kinfu.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1195: wrappers/opencv/kinfu/CMakeFiles/rs-kinfu.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 59%] Linking CXX executable ../../Release/rs-

[Mohammedbouhouch]

tout est bien j ai maintenant cette erreur
[ 89%] Built target realsense-viewer
/usr/bin/ld: CMakeFiles/rs-kinfu.dir/rs-kinfu.cpp.o: in function main': rs-kinfu.cpp:(.text.startup+0x44): undefined reference to cv::kinfu::Params::defaultParams()'
/usr/bin/ld: rs-kinfu.cpp:(.text.startup+0xcca): undefined reference to `cv::kinfu::KinFu::create(cv::Ptrcv::kinfu::Params const&)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [wrappers/opencv/kinfu/CMakeFiles/rs-kinfu.dir/build.make:117: Release/rs-kinfu] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1195: wrappers/opencv/kinfu/CMakeFiles/rs-kinfu.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 89%] Building C object tools/benchmark/CMakeFiles/rs-benchmark.dir///third-party/glad/glad.c.o
[ 99%] Built target rs-depth-quality
[100%] Linking CXX executable ../../Release/rs-benchmark
[100%] Built target rs-benchmark
make: *** [Makefile:136: all] Error 2

[MartyG-RealSense]

In Step 5 of the OpenCV installation instructions, when configuring OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH did you also place a check mark on the option OPENCV_ENABLE_NONFREE to enable it, please?

À l'étape 5 des instructions d'installation d'OpenCV, lors de la configuration de OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH, avez-vous également coché l'option OPENCV_ENABLE_NONFREE pour l'activer, s'il vous plaît ?