WHILLのspeed profileについて

[kakikuri]

お世話になります。
貴社のWHILL model CRの各速度モードの初期のSpeedProfileを教えていただきたいです。

[GeorgeMandokoro]

お問い合わせいただきありがとうございます。
WHILL Model CRの出荷時のSpeedProfileの値は下記の通りとなります。

S1	F_M1	F_A1	F_D1	R_M1	R_A1	R_D1	T_M1	T_A1	T_D1
0	10	16	48	10	16	40	8	56	72
1	15	16	64	10	16	56	10	56	72
2	30	16	82	20	16	64	15	56	72
3	45	16	90	20	24	64	18	56	72
4	45	56	120	20	24	64	20	56	72
5	15	16	64	10	16	56	10	56	72

以上、よろしくお願いいたします。

[kakikuri]

ご返信ありがとうございます。
追加でお聞きしたいのですが, F_M1, R_M1, T_M1の値の単位は0.1km/hですが, 他の値の単位についても教えていただきたいです。

[GeorgeMandokoro]

ご連絡ありがとうございます。

その他のパラメータ（x_A1、x_D1）の単位につきましては、0.05[km/h/s]となっております。

以上、よろしくお願いします。

[kakikuri]

角速度, 角加速度はどのように導出されていますか？

[GeorgeMandokoro]

「角速度, 角加速度」につきまして、具体的にどこで示している数値になりますでしょうか？

[kakikuri]

返信ありがとうございます
T_M1, T_A1,T_D1の数値の導出についてお聞きしたいです

[GeorgeMandokoro]

ご連絡ありがとうございます。

それぞれ左右のモーターの合力から算出しております。
厳密な値が必要な場合、お手数ですがお使いの環境にて実測をお願いいたします。