rtmlaunch hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launchが上手く動作しません．

[a-ichinose]

rtmlaunch hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launchが上手く動作しません．

まず，
roslaunch hrpsys_gazebo_tutorials gazebo_samplerobot_no_controllers_drc_testbed.launch
を実行すると，
Warning [parser_urdf.cc:1303] Note that cfmDamping is being deprecated by implicitSpringDamper, please replace instances of cfmDamping with implicitSpringDamper in your model.
Error [SDF.cc:788] Missing element description for [pointCloudCutoff]
等は出ますが，gazeboは立ち上がり，DRCの環境やSample Robotが出てきます．

その後，rtmlaunchを実行すると，
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtactivate
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtconnect
WARNING: unrecognized tag rtactivate
のようなWARNINGが出たのち，最終的には
[1435282702.069228] Timeover: processing time = 22.16[ms]
2.58, 0.04, 1.59, 0.06, 0.11, 0.22, 0.05, 2.68, 0.08, 2.88, 7.42, 1.51, 1.29, 0.05, 1.59,
[1435282702.510220] Timeover: processing time = 31.46[ms]
1.50, 0.04, 2.50, 0.07, 0.29, 3.14, 0.38, 6.40, 0.07, 5.70, 7.04, 1.51, 1.36, 0.04, 1.42,
にような表示が永遠と出ます．この間，あらゆる処理は重くなり，gazeboは暗くなったり明るくなったりします．

その後，rvizを立ち上げてもRobot以外は何も表示されず，
roseus samplerobot-interface.lを実行すると，
(samplerobot-init)でIRT viewerは表示されますが，
auto-balancer以降はERRORが出ます．

どうしたらうまくいくでしょうか．
ご教示いただけると幸いです．

ちなみに，環境はUbuntu12.04(VMware), Ubuntuに割り振っているメモリは6GBです．

[otsubo]

二つのlaunchを立ち上げてしばらく待ったあと,
rosrun tf view_framesしていただき
evince frames.pdfを実行していただくとtfが見れるのですが,どうなっていますでしょうか.
また,auto-balancer以降に出るエラーメッセージを教えていただけますか.

[a-ichinose]

frames.pdfのスクリーンショットを添付させていただきます．

また，euslispの方ですが，そもそもroslaunchとrtmlaunchを立ち上げた状態だと(samplerobot-init)で以下のような表示が永遠とでつづけ，IRTviewerも表示されませんでした．
Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame gyrometer at time 39.519 according to authority /HrpsysSeqStateROSBridge
Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
at line 260 in /tmp/buildd/ros-hydro-tf2-0.4.12-0precise-20150328-0804/src/buffer_core.cpp

よろしくお願い致します．

[otsubo]

tfはちゃんと出ているようです.
roslaunchとrtmlaunchを立ち上げずに,シェルで
roseus samplerobot-reaching.l
(samplerobot-init)
(objects (list sr))
(send ri :start-auto-balancer)
(send ri :start-st)
(send ri :angle-vector (send sr :reset-manip-pose) 5000)
あたりをするとどうなるでしょうか.

[a-ichinose]

roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp
roseus samplerobot-reaching.l
を実行すると，
eustf roseus_c_util /opt/ros/hydro/share/euslisp/jskeus/eus/Linux/bin/irteusgl: ERROR th=0 0xc0e81a8 in #<compiled-code #Xbe130d8>E:
となってしまいます．

よろしくお願い致します．

[otsubo]

eusが動いてないようです.
cd ~/ros/hydro_parent/src
catkin clean -a
catkin build --force-cmake -v -l1 -j1
でビルドしてから,もう一度実行していただけますか.

[a-ichinose]

cleanしてbuildしてもeuslispで同じエラーが出ました．
roslaunchのみを立ち上げた状態だとIRTviewerが表示されるのですが・・・．

どうも，build中に色々なWarningが出ていました．
CMake Warning at /home/a-ichinose/ros/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/cmake/compile_robot_model_for_gazebo.cmake:6 (message):
generate gazebo_urdf_file:
/home/a-ichinose/ros/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/HRP4C.dae
not found.

-- Looking for pthread_create in pthreads
-- Looking for pthread_create in pthreads - not found

WARNING: Package "ompl" does not follow the version conventions. It should not contain leading zeros (unless the number is 0).

どうしたらよいでしょうか．よろしくお願い致します．

[otsubo]

ビルドはfinishしていましたでしょうか.

[a-ichinose]

そうですね．finishしています．

[build] Finished.
[build] Runtime: 27 minutes and 50.6 seconds

[otsubo]

そもそも,roseusを実行するとエラーは出ますか.
もし出ていたら,btraceというコマンドを打って,結果を貼っていただけますか.

[a-ichinose]

roseusではエラーは出ず、普通にlispが使えます。

[otsubo]

もしかしたらPCのスペックの問題かもしれません.
gazeboの画面下のSim Timeはちゃんと動いているでしょうか.
もし動いていなければ,roscd hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/Samplerobot
emacs -nw SampleRobot.urdf.xacroを開いて, から下から二行目のまでをコメントアウトして,roslaunchとrtmlaunchsを立ち上げ,(samplerobot-init)までを立ち上げていただけますか.

[a-ichinose]

gazeboのSim Timeはちゃんと動いています．
よろしくお願い致します．

[otsubo]

先ほどの手順でやっていただけますか.
点群に関わるところでエラーが出ているようなので,そこを外してエラーが出ないか確認していただきたいです.

[a-ichinose]

なにも変化がありませんでした．rtmlaunchを立ち上げると突然重くなり，以下のような表示が出ます．
[ INFO] [1435659106.976086604, 69.578000000]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 1[Hz](exec 1749 Hz, dropped 1)
[1435659107.045189] Timeover: processing time = 277.99[ms]
54.80, 4.40, 49.42, 0.10, 0.10, 11.70, 0.07, 63.27, 12.82, 17.23, 8.02, 25.48, 5.06, 21.36, 4.17,
[ INFO] [1435659108.530713690, 69.583000000]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 1[Hz](exec 929 Hz, dropped 1)
[1435659108.583769] Timeover: processing time = 104.47[ms]
5.34, 0.04, 5.00, 0.89, 0.06, 0.97, 0.04, 7.01, 3.01, 9.50, 10.00, 30.08, 1.99, 8.97, 21.56,
[1435659109.854592] Timeover: processing time = 80.72[ms]
2.21, 0.04, 1.42, 0.06, 0.97, 7.80, 0.06, 6.20, 13.47, 12.55, 11.51, 1.96, 8.95, 4.07, 9.45,

[robograffitti]

rtmlaunch で Initialized Successfully と出るところまではいっていますか？