阿杰的 ROS 工具箱

视频介绍

Bilibili: 《一种简单易用的激光雷达定位方法》
Youtube: 《一种简单易用的激光雷达定位方法》
Bilibili: 《代价地图清除》
Youtube: 《代价地图清除》
Bilibili: 《去除ROS导航中的激光雷达噪点》
Youtube: 《去除ROS导航中的激光雷达噪点》
基础：《ROS 快速入门教材》
扩展：《ROS 导航，除了 DWA 和 TEB 还有没有其他选择？》

下载源代码

1. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/jie_ware.git

国内镜像：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://gitee.com/s-robot/jie_ware.git

2. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

激光定位

1. 修改导航Launch文件，用如下内容替换AMCL节点：

<node pkg="jie_ware" type="lidar_loc" name="lidar_loc" >
    <param name="base_frame" value="base_footprint" />
    <param name="odom_frame" value="odom" />
    <param name="laser_frame" value="laser" />
    <param name="laser_topic" value="scan" />
</node>

2. 运行修改后的Launch文件

roslaunch jie_ware lidar_loc_test.launch 

代价地图清除

1. 修改导航Launch文件，添加如下内容：

<node pkg="jie_ware" type="costmap_cleaner" name="costmap_cleaner" />

2. 运行修改后的Launch文件，正常设置机器人的估计位置即可。

激光雷达滤波

1. 修改导航Launch文件，添加如下内容：

<node pkg="jie_ware" type="lidar_filter_node" name="lidar_filter_node" />

2. 修改代价地图参数文件 costmap_common_params.yaml ，将激光雷达数据话题 topic 从 scan 修改为 scan_filtered 。

  observation_sources: scan
  
  scan:
    data_type: LaserScan
    topic: scan_filtered

3. 运行修改后的Launch文件，正常进行导航。