TechTheTown-LowLevel

SETUP

Pour pouvoir utiliser le projet:

• Installez python2, puis platformio
• Clonez ce dépot
• Ouvrez un terminal dans le dossier du dépot, et effectuez la commande
  pio init --ide IDE board teensy35
  avec IDE=clion si vous utilisez CLion, ou vscode si vous utilisez Visual Studio Code
• Ajoutez include_directories(src) avant la commande add_executable(...) dans le fichier CMakeLists.txt
• Ouvrez le dossier du dépot avec CLion ou VSCode.
• Gagnez la coupe

TODO

• Communication Ethernet de base
• Ordres Des Actionneurs
• Asservissement
• Asservissement encore meilleur
• Capteurs
• Hooks
• Canal de Position (établir la fréquence d'envoie et le header associé avec le HL) & détection de fin de mouvement
• Détection des blocages physiques et transmission sur le canal Event
• Mise en place de la basic Detection (Envoi d'event si obstacle trop proche)
• Fusion de la gestion Série/Ethernet
• Gérer les ordres grâce à une classe pour que ce soit propre
• Mise en place de cas d'erreur explicites et plus nombreux pour le HL
• MotionControl point à point(avec réorientation progressive)
• Ordre propre pour la récupération de données d'asservissement + scripts en conséquence

TABLE DES ORDRES

ORDRES HL ⇒ LL

ORDRES GENERAUX

Ordres	Actions
?	Ping le LL
j	Active l'attente de l'activation du jumper
sus	Switch les US ou choisit leur état (on/off)
f	Check le mouvement
?xyo	Position + Orientation
d	Translate de x mm
t	Tourne de α rad, dans le sens demandé ou librement
stop	Stop
cx	Set x d'origine
cy	Set y d'origine
co	Set α d'origine
cxyo	Set x,y,α d'origine
ctv	Set translation speed
crv	Set rotation speed
ctrv	Set translation+rotation speed
efm	Enable forced movment
dfm	Disable forced movment
ct0	Désactive l'asserv en translation
ct1	Active l'asserv en translation
cr0	Désactive l'asserv en rotation
cr1	Active l'asserv en rotation
cv0	Désactive l'asserv en vitesse
cv1	Active l'asserv en vitesse
seti2c	Set les capteurs I2C
cod	Retourne les ticks de codeuse
pfdebug	Info de debug sur la position
rawpwm	Demande un PWM brut aux deux moteurs
getpwn	Retourne le PWM des deux moteurs
errors	Retourne les erreurs d'incertitude
rawdistance	Retourne la distance brute en ticks
rawspeed	Vitesse brute des roues
rawposdata	Pos x,y,α; vL,vR, targetvL,targetvR
montlhery	Mode de présentation
av	Avance
rc	Recule
td	Tourne à droite
tg	Tourne à gauche
sstop	Arrêt
nh	Créé un nouveau hook (id,x,y,r,α,tolerance,action)
eh	Active le hook
dh	Désactive le hook
emergencyStop	Arrète brutalement le robot et DESACTIVE l'asserv
resumeEmergencyStop	Redemarre l'asserv après un emergencyStop

ORDRES DE CONTRÔLE D'ACTION

Ordres	Actions
AXm	Envoie l'AX12 à un α en °
AXGm	Envoi un groupe à un α en °
AXs	Modifie la vitesse d'un AX12
AXGs	Modifie la vitesse d'un groupe
alp	Active la pompe
dlp	Désactive la pompe
blbAvbei	Baisse le bras avant pour abeille
blbAv	Baisse le bras avant
rlbAv	Relève le bras avant
flpAv	Ferme la porte avant
olpAv	Ouvre la porte avant
olpAvp	Ouvre légèrement la porte avant
aeAv	Active l'électrovanne avant
deAv	Désactive l'électrovanne avant
blbArbei	Baisse le bras arrière pour abeille
blbAr	Baisse le bras arrière
rlbAr	Relève le bras arrière
flpAr	Ferme la porte arrière
olpAr	Ouvre la porte arrière
olpArp	Ouvre légèrement la porte arrière
aeAr	Active l'électrovanne arrière
deAr	Désactive l'électrovanne arrière
ccAv	Check cube Avant
ccAr	Check cube Arriere
bde	Active la basic detection
bdd	Désactive la basic detection

ORDRES SPECIFIQUES LL

Ordres	Actions
toggle	Change le mode de réglage d'asserv
display	Retourne les constantes d'asserv
kpt	Set le kp de translation
kdt	Set le kd de translation
kit	Set le ki de translation
kpr	Set le kp de rotation
kdt	Set le kd de rotation
kit	Set le ki de rotation
kpg	Set le kp de vitesse à gauche
kdg	Set le kd de vitesse à gauche
kig	Set le ki de vitesse à gauche
kpd	Set le kd de vitesse à droite
kdg	Set le kd de vitesse à droite
kig	Set le ki de vitesse à droite