[WIP] add gazebo_mode_pose_publish.launch to publish object TF from gazebo

[k-okada]

requires ros-simulation/gazebo_ros_pkgs#1098

@YoheiKakiuchi @Naoki-Hiraoka @pazeshun gazebo で物体の位置姿勢ってダイレクトに取れるんだと思うけど，そのためのやりかった（ノード）って何処かにあるのかな．

シミュレーション思い人向けに画像処理有り／無しを切り替えられたら良いと思って．

[YoheiKakiuchi]

トピックとサービスで出ていて、トピックはモデルが多くなると、
他のモデルのデータも含めて出るのでgazeboが遅くなるかも。
あと、time stampついてないですね。

$ rostopic echo /gazebo/model_states

---
name: [ground_plane]
pose: 
  - 
    position: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
twist: 
  - 
    linear: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
---

サービスはモデル名指定 (get_link_stateでリンク名指定)で特定のモデル（リンク）の姿勢が取れる。
time stampもついてくる。
こちらを定期的にコールして、poseとかposedetection_msgs をpubするpython書くんでしょうか？

$ rosservice call /gazebo/get_model_state '{model_name: "ground_plane"}'

---
header: 
  seq: 2
  stamp: 
    secs: 387
    nsecs: 133000000
  frame_id: ''
pose: 
  position: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 1.0
twist: 
  linear: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  angular: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
success: True
status_message: "GetModelState: got properties"
---

あれ、こんな便利ノードあったんですか
https://github.com/k-okada/rtmros_tutorials/blob/add_gazebo_model_pose_publish/hironx_tutorial/launch/gazebo_mode_pose_publish.launch#L3